智能终端
北斗ROS机器人智能终端（以下简称终端）是面向服务机器人和教学机器人市场研制的集感知、规划、控制于一体的核心终端，具有硬件高度集成化与软件灵活定制化的特点。在硬件上集成了米级至厘米级北斗/GPS定位、视觉/雷达传感器、GPU深度学习运算及Dynamixel伺服电机控制器等功能模块。适配市面上主流的底盘、机械臂及各种外接传感器。在软件上实现了机器人的北斗协同精密定位、自主导航路径规划、视觉识别跟踪等核心技术，搭配我司自研的人工智能服务器平台，为用户基于ROS的开发提供基础软硬件支持。
硬件特点
ü 采用NVIDIA Jetson TX系列模块，计算速度１TFLOPs(每秒一万亿次的浮点运算）
ü 集成单、双频高精度北斗/GPS定位模块，实现开放天空下米级至厘米级定位精度
ü 高配版集成ADIS16460战术级惯性导航模块，运动中偏置稳定度为8°/小时，标配版集成消费级MPU-9250惯性导航模块，为遮蔽空间下的精确导航实现多种选择
ü 集成Altera Cyclone III FPGA，内部频率可达402MHz，可供用户使用的I/O口达128个
ü 带有STM32协处理器，最高工作频率达72MHz，内嵌模数及数模转换器，多达11个定时器，且支持I²C、I²S、USART、CAN等多种通信。
ü 支持802.11ac WLAN及蓝牙连接
ü 支持多路视觉/雷达信号输入
支撑软件与技术
ü ROS1.0、ROS2.0及Ubuntu底层操作系统
ü 支持Caffe、TensorFlow、Pytorch等深度学习框架
ü 北斗/GPS协同精密定位技术
ü 机器人视觉或激光SLAM建图技术
ü 机器人自主避障及路径规划技术
ü 基于深度学习的多目标识别、跟踪及测量技术
ü 轮式机器人360度全向智能控制模型
ü 机械臂冗余自由度正逆规划与控制技术
GPU及深度学习计算（Jetson TX2） | |||
GPU | NVIDIA Maxwell 256颗CUDA核心 | 特点： CUDA是整个平台的核心，保证了Jetson的超高的计算性能。同时，Jetson也支持基于CUDA跨架的软件库，可以用于多种高并行度和高数据密度的应用场景。 | |
CPU | 双核 Denver 2 64位 CPU和4核ARM A57 Complex | ||
内存 | 8 GB 128位 LPDDR4 | ||
存储空间 | 32GB | ||
智能高精度定位导航 | |||
GNSS（北斗/GPS/GLONASS） | 导航型UBLOX模块 | 实现开放天空米级定位导航 | |
INS IMU | MPU9250惯性传感器 | 可实现遮蔽空间航迹推算与组合导航 | |
CLPD | |||
逻辑单元 | 570 | 特点： 高速的并行处理 方便拓展多个外设接口 | |
STM32 | |||
CPU | ARM Cortex-M7 | 特点： 触发DAC转换，特殊引脚输出 可外接LCD显示屏 内嵌温度传感器 软件的启用/禁用 | |
并行LCD接口 | |||
16位通用定时器 | 4个 | ||
16位带死区控制和紧急刹车，用于电机控制的PWM高级控制定时器 | 2个 | ||
看门狗定时器 | 2个 | ||
系统时间定时器 | 1个 | ||
驱动DAC基本定时器 | 2个 | ||
外设接口 | |||
Net | 千兆以太网、Wi-Fi | 特点： 直接连接ROS主流Dynamixel伺服电机丰富的接口为系统的扩展开发提供无限可能 | |
TTL/RS-485 | √ | ||
CAN | √ | ||
北斗/GPS定位天线接口 | √ | ||
HDMI | 1个，传送影像信号，最高数据传输速度为48Gbps | ||
M.2 | 1个，可外接固态硬盘 | ||
USB2.0 | 4个，最大传输带宽为480Mbps（即60MB/s） | ||
USB3.0 | 1个，最大传输带宽高达5.0Gbps（640MB/s） | ||
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