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智能终端

时间:2021-11-10   访问量:1359

北斗ROS机器人智能终端(以下简称终端)是面向服务机器人和教学机器人市场研制的集感知、规划、控制于一体的核心终端,具有硬件高度集成化与软件灵活定制化的特点。在硬件上集成了米级至厘米级北斗/GPS定位、视觉/雷达传感器、GPU深度学习运算及Dynamixel伺服电机控制器等功能模块。适配市面上主流的底盘、机械臂及各种外接传感器。在软件上实现了机器人的北斗协同精密定位、自主导航路径规划、视觉识别跟踪等核心技术,搭配我司自研的人工智能服务器平台,为用户基于ROS的开发提供基础软硬件支持。

终端1.png

硬件特点

ü  采用NVIDIA Jetson TX系列模块,计算速度1TFLOPs(每秒一万亿次的浮点运算)

ü  集成单、双频高精度北斗/GPS定位模块,实现开放天空下米级至厘米级定位精度

ü  高配版集成ADIS16460战术级惯性导航模块,运动中偏置稳定度为8°/小时,标配版集成消费级MPU-9250惯性导航模块,为遮蔽空间下的精确导航实现多种选择

ü  集成Altera Cyclone III FPGA,内部频率可达402MHz,可供用户使用的I/O口达128个

ü  带有STM32协处理器,最高工作频率达72MHz,内嵌模数及数模转换器,多达11个定时器,且支持I²C、I²S、USART、CAN等多种通信。

ü  支持802.11ac WLAN及蓝牙连接

ü  支持多路视觉/雷达信号输入

  支撑软件与技术

ü  ROS1.0、ROS2.0及Ubuntu底层操作系统

ü  支持Caffe、TensorFlow、Pytorch等深度学习框架

ü  北斗/GPS协同精密定位技术

ü  机器人视觉或激光SLAM建图技术

ü  机器人自主避障及路径规划技术

ü  基于深度学习的多目标识别、跟踪及测量技术

ü  轮式机器人360度全向智能控制模型

ü  机械臂冗余自由度正逆规划与控制技术

GPU及深度学习计算(Jetson TX2)

GPU

NVIDIA Maxwell

256颗CUDA核心

特点:

CUDA是整个平台的核心,保证了Jetson的超高的计算性能。同时,Jetson也支持基于CUDA跨架的软件库,可以用于多种高并行度和高数据密度的应用场景。

CPU

双核 Denver 2 64位 CPU和4核ARM A57 Complex

内存

8 GB 128位 LPDDR4

存储空间

32GB

智能高精度定位导航

GNSS(北斗/GPS/GLONASS)

导航型UBLOX模块

实现开放天空米级定位导航

INS IMU

MPU9250惯性传感器

可实现遮蔽空间航迹推算与组合导航

CLPD

逻辑单元

570

特点:

高速的并行处理

方便拓展多个外设接口

STM32

CPU

ARM Cortex-M7

特点:

触发DAC转换,特殊引脚输出

可外接LCD显示屏

内嵌温度传感器

软件的启用/禁用

并行LCD接口


16位通用定时器

4

16位带死区控制和紧急刹车,用于电机控制的PWM高级控制定时器

2

看门狗定时器

2

系统时间定时器

1

驱动DAC基本定时器

2

外设接口

Net

千兆以太网、Wi-Fi

特点:

直接连接ROS主流Dynamixel伺服电机丰富的接口为系统的扩展开发提供无限可能

TTL/RS-485

CAN

北斗/GPS定位天线接口

HDMI

1,传送影像信号,最高数据传输速度为48Gbps

M.2

1个,可外接固态硬盘

USB2.0

4个,最大传输带宽为480Mbps(即60MB/s)

USB3.0

1个,最大传输带宽高达5.0Gbps(640MB/s)





 

 


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