解决方案

机器人导航与避障教程

主要目标：

本章节使用北斗ROS智能终端和TurtleBot三代waffle型号机器人来进行以粒子滤波定位为基础的SLAM建图和MoveBase导航避障等功能。

在本章节，你将学会：

● 掌握通过在远程PC上用键盘控制终端命令Turtlebot进行移动

● 掌握如何通过Turtlebot机器人使用gmapping方式建立2D栅格地图

● 掌握如何利用ROS的MoveBase包实现Turtlebot机器人的导航和避障

ROS系统

ROS系统是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵敏度的软件架构。它包含了大量的工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度和复杂度。

粒子滤波定位

粒子滤波的基本思想是用随机样本来描述概率分布，然后在测量的基础上，通过调节各粒子权值的大小和样本的位置，来近似实际概率分布，并以样本的均值作为系统的估计值。

GMapping

   GMapping为2007年在ROS中开源的SLAM软件包，是目前使用最广泛的软件包。它可用于室内和室外，应用改进的自适应RBPF算法来进行定位与建图。

自主导航与避障视频